字勋臣。玉田县鸦鸿桥河东村人。清任自幼习武，曾为武庠生，捐过千总衔。乾隆、嘉庆年间，王之故乡还乡河上，仅有渡桥，因“官桥官渡”进行勒索，还是“善桥善渡”以行善引起讼端。王清任力主“善桥善渡”。开庭审理时，知县几次摘去凉帽，清任几次站诉不屈，并义正辞严：“我跪的是大清法制‘顶戴花翎 ’，不是为你下跪”，而触怒县官。他平时还多用文言、辞令蔑视封建统治者的衙门。久之，县衙与当地豪绅合流对其进行迫害。王清任不得不离乡出走，辗转去滦县稻地镇(今属丰南区)，东北奉天(今沈阳)等地行医。

王清任受祖上行医影响，20岁便弃武习医，几年间已誉满玉田；30多岁时，到北京设立医馆“知一堂”，为京师名医。他医病不为前人所困，用药独到，治愈不少疑难病症。据清光绪十年《玉田县志》载，有1人夜寝，须用物压在胸上始能成眠；另1人仰卧就寝，只要胸间稍盖被便不能交睫，王则用1张药方，治愈两症。

王清任一生读了大量医书，曾说：“尝阅古人脏腑论及所绘之图，立言处处自相矛盾”。在临床实践中，就感到中医解剖学知识不足，提出“夫业医诊病，当先明脏腑”的论点。王认为“著书不明脏腑，岂不是痴人说梦；治病不明脏腑，何异于盲子夜行。”从此，王冲破封建礼教束缚，进行近30年的解剖学研究活动。

嘉庆二年(1797)，王清任至滦县稻地镇行医时，适逢流行“温疹痢症”，每日死小儿百余，王冒染病之险，一连10多天，详细对照研究了30多具尸体内脏。他与古医书所绘的“脏腑图”相比较，发现古书中的记载多不相合。王为解除对古医书中说的小儿“五脏六腑，成而未全”的怀疑，嘉庆四年 (1799)六月，在奉天行医时，闻听有1女犯将被判处剐刑(肢体割碎)，他赶赴刑场，仔细观察，发现成人与小儿的脏腑结构大致相同。后又去北京、奉天等地多次观察尸体。并向恒敬(道光年间领兵官员，见过死人颇多)求教，明确了横隔膜是人体内脏上下的分界线。

王清任也曾多次做过“以畜较之，遂喂遂杀”的动物解剖实验。经过几十年的钻研，本着“非欲后人知我，亦不避后人罪我”，“唯愿医林中人，……临症有所遵循，不致南辕北辙”的愿望和态度，于道光十年(1830)即他逝世的前1年，著成《医林改错》一书（两卷），刊行于世。梁启超评论“王勋臣……诚中国医界极大胆革命论者，其人之学术，亦饶有科学的精神”。范行准所著《中国医学史略》评价王清任：“就他伟大实践精神而言，已觉难能可贵，绝不逊于修制《本草纲目》的李时珍”。唐宗海《中西汇通医经精义》云：“中国《医林改错》中，剖视脏腑与西医所言略同，因采其图以为印证。”]50多年来，此书已多次重版刊印。1949年后全国各地介绍王清任，研究《医林改错》的论文、评注，已不下50余篇(册)。

王清任在《医林改错》中订证了古代解剖学中的许多讹谬。对人的大脑也有新的认识。正确地提出：“灵机、记性，不在心，在脑。”如果脑子出了毛病，就会引起耳聋、目暗、鼻塞甚至死亡。在临床实践方面，对气血理论作了新的发展，他认为“气”和“血”是人体中的重要物质，主张“治病之要诀，在明白 ‘气、血’，无论外感内伤，……所伤者无非气、血”。在他治疗疾病的处方中，提出“补气活血”，“逐瘀活血”两个治疗方法，这就是活血化瘀的理论，迄今仍有实用价值。他创立的“血府逐瘀汤”等8个方剂，疗效显著。他创立和修改古方33个，总结出了气虚症状60种，血瘀症状50种。创制的药方治疗范围十分广泛，“补阳还五汤”是治疗冠心病、半身不遂的有效名方。我国医学界至今仍沿用王清任的某些方剂，对治疗脑膜炎后遗症、小儿伤寒瘟疫、吐泻等症有良好效果。

王清任治学态度十分严谨。主张医学家著书立说应建立在亲治其症万无一失的基础之上。他反对因循守旧，勇于实践革新，终成名于世。《医林改错》一书极大地丰富了祖国医学宝库。此书曾被节译成外文，对世界医学的发展也有一定影响。西方医学界称王清任为中国近代解剖学家。